或纸包裹火药制成。
明代是我国火器技术发展的高峰。着名将领戚继光在东南沿海抗倭时，创制了飞刀箭、飞枪箭和飞剑箭三种喷气火箭，俗称“三飞箭“。作战时，将火箭装在木架上，手托箭尾，点着火药筒的导火线，对准敌人发射。这些武器在水陆作战都可使用。
我们所熟知的成语“万户飞天”的故事，也出现在明代，万户也是世界公认的第一个尝试用火箭来作为飞行工具的人。月球背面一座环形山以“万户”来命名。
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