轩辕黄帝本姓公孙，称公孙轩辕，后改姓姬，也称姬轩辕。因居轩辕之丘，号轩辕氏，后来建都于有熊，也称有熊氏。
其子为少昊，曾孙为帝喾，帝喾之子后稷是姬昌先祖。
乔坤也知道后稷、帝喾、少昊都是人王，帝喾、少昊还是五帝，却不知道他们之间的血缘关系。
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