大概在公元前652年春，鲜虞出击邢国，次年又征伐卫国，邢君出逃，卫君被杀。
齐桓公以「尊王攘夷」为旗号，联合宋、曹、邢、卫诸国的兵力挫败鲜虞人，才将邢、卫两国从灭亡中挽救回来。
到这个时代，鲜虞的主要敌人是晋国，晋国采取了先吃掉鼓、肥、仇由等鲜虞臣属部族，最后消灭鲜虞的战略。
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