振武军以唐时黄河支流之一的振武河命名，其水流经河套北岸的汉代古云中城，振武军为大唐名将张仁愿于景龙二年在河套北岸筑三受降城时所置。
景龙元年，张仁愿为朔方道大总管，统率大军抵御突厥，其时突厥势大，常怀入寇中原之心，朔方兵祸连年，死伤还在其次，打仗所费巨万，对唐廷财政造成了巨大的压力。
于是张仁愿效法汉朝故事，于次年筑中、西、东三受降城于黄河北岸，三受降城名为“受降”，其实并非用于受降，而是唐军控扼漠南的要地，张仁愿以三受降城为支点，向北拓地三百里，直抵阴山脚下，在三城间置烽候一千八百所，以防御突厥。
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