他一生严谨，御下有方，军中将士对这位老人非常佩服。何况，行军打仗和为官治民在本质上没有什么区别，一样是讲究韬略，讲究权谋，在一个又一个的表象中发现本质。
百济叛军面临唐军的多次打压，不得已向倭国求救。龙朔三年(663年)，倭国天智天皇以援助百济为名，令倭将毛野稚子等倾举国精锐27000余人先攻新罗，攻取数城，然后直扑百济旧地。
唐高宗则命令将领率领一万人驰援，与刘仁轨在百济城下会师。
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